Seguir una ruta de un GPS

Hola a todos he estado desarrollando un proyecto que usa un gps el cual tiene que moverse ala izquierda, derecha o avanzar derecho dependiendo de 2 puntos en x e y. (x1,y1 y x2,y2) si alguien tiene algunas mejoras son bienvenidas.

Principal.java
 

SeguirRuta.java
 

RectaRuta.java

Saludos.